示教編程器在點膠機器人中的應用在工業生產中，許多當地都需求用到點膠，比方集成電路、印刷電路板、彩色液晶屏、電子元器件（如繼電器、揚聲器）、汽車部件等等。傳統的點膠是靠工人手藝操作的。隨著主動化技術的迅猛發展，手藝點膠現已遠遠不能滿足工業上的要求。手藝點膠具有速度慢，精度差等缺點。市場上要求一種速度快，功率高，精度高的設備。因而就呈現了全自動點膠機器人。
 
　　在科技便是第一生產力的今日，全自動點膠機器人的呈現為點膠行業帶來史無前例的機會和發展。大大地提高了點膠的功率，降低了生產成本，并具有精度高，可靠性高，適應性強等優點。
 
　　示教編程器系統能夠運用戶與點膠機器人簡略便利地溝通，讓機器人按照用戶的想法和點膠的工藝要求來運動。它能夠簡易地操控點膠機器人，發送各種運動指令，履行各種圖形的點膠。此外，經過簡易的改造后，這個系統還能夠用在點焊、激光切開等機器人上。
　1 系統結構
 
　　1.1 點膠機器人構造
　機械部分便是一個三自由度的傳動組織渠道。膠頭能夠經過機械的移動定位到空間的恣意一個（x，y，z）坐標。運動操控卡實際上相當于一個智能的電子計算機。它發脈沖給電機的驅動器，使電機帶動機械運動。它能夠操控機械走出各種各樣的軌道，靈敏的操控運動速度、加速度，進行高精度地定位。其定位精度可到達0.01mm。別的，這個卡還留有RS232接口與外界設備，比方示教盒或PC通訊。
示教盒主要由CPU、LCD顯示、鍵盤、flash可掉電存儲器、通訊模塊組成。
 
　　操作人員運用鍵盤和LCD進行人機交互。CPU把操作人員的想法變成機器指令經過RS232通訊口發給運動操控卡。別的，CPU還能夠把一些操作人員設置好的圖形以文件的方法存儲在flash可掉電存儲器中。
2 系統軟件設計
軟件運用KeilC言語編寫。
 
　　鍵盤檢測挑選選用掃描方法而不是中斷方法。因為掃描方法使軟件結構更加整潔，更容易辦理。鍵盤觸發的持續時間一般比較長，至少是毫秒級的。MCU的速度是MHZ級，掃描鍵盤捉襟見肘，不需求憂慮實時響應問題。鍵盤檢測的中斷方法雖然響應很快，可是會導致軟件的結構混亂，難以辦理，內存操作雜亂。
 
　　軟件的中心模塊在于文件的存儲和編譯。
文件需求以必定格局來存儲。文件存儲并不需求用規范的Fat或Fat32等格局，因為它并不需求帶著雜亂的信息。文件只需求進行便利的讀、寫、仿制、刪除、修改等操作就能夠了。因而，挑選選用鏈表的方法存儲文件。別的，運用鏈表操作功率也是很高的。
 
　　以用戶的角度看，文件中存儲的內容便是一些點列表。比方孤立點，直線起點，直線結尾等等。這些點在一同就能夠組成一個完好的圖形（具體可參見第3章的介紹）。別的文件中還有一些參數，比方運動的速度、加速度、上抬高度等等。
 
　　文件編譯便是把存儲在文件中的點列表信息和參數轉化成運動指令發送給運動操控卡。
3 示教流程
這個跑道能夠看做是“直線+圓弧+直線+圓弧”組成。直線由2個點（起點和結尾）確定，圓弧由3個點（起點、中點和結尾）確定。因而只需求把這些“要害點”方位定下來，用戶就能夠示教出一個完好的圖形。操作者需求首要新建一個文件。然后，按示教盒的提示依次刺進每段圖形的起點、中點和結尾
　3.2.1 文件陣列
 
　　假如要示教出一個4行，5列的矩形陣列。
首要只需求示教出一個矩形（由4條直線組成）。然后設置陣列的特色，包括陣列的行數、列數、行偏移、列偏移以及方向（先X方向仍是先Y方向）。最后運行文件即可。
 
　　3.2.2 文件銜接
 
　　如圖六所示圖形。假如只用單個文件想把9個圓形和4個正方形示教出來，進程會非常雜亂。可是只需運用文件銜接功用，只需求簡略地示教一個3x3的圓形陣列和一個2x2的矩形陣列，然后把他們銜接起來，就能夠了。
4 點膠工藝及處理方案
 
　　4.1 拐彎沖擊處理
 
　　點膠機器人運動拐彎的當地（比方2條相鄰直線的角落處），一般情況，為了避免堆膠，一般需求先急停，再忽然加速履行下一段曲線。可是這個進程會導致強烈的機械沖擊。
 
　　為了戰勝機械沖擊，在圖形拐彎處選用了速度前瞻技術。經過提早預判軌道來處理拐彎的速度和加速度。使點膠機在拐彎的當地滑潤拐彎，有效的避免了機械沖擊。這個進程便是接連插補進程。拐彎的的接連性能夠經過設置拐彎加速度來操控。
4.2 開膠延時和提早關膠
 
　　出膠操控器是用IO信號來操控是否要出膠。不管是開膠仍是關膠，它都有一個固定的延時。開端加工一個圖形的時分，先開膠頭，然后需求延時一段“開膠延時”后再開端加工。
 
　　一個圖形加工完了后，常常需求關膠。此刻操控卡就會給出膠操控器發送一個關膠信號。此刻雖然圖形走完了，可是過一段時間膠水才會徹底停掉。此刻就會導致圖形結束出堆膠。為了避免這種現象，就需求提早關膠。提早關膠實際上是選用方位比較輸出技術做到的。也便是說經過提早預判關膠的方位來完成在某處提早關膠。
 
4.3 起點校對
 
　　圖形的形狀在編程的時分就現已固定下來了，可是圖形的整體相對方位還沒有定下來。被點膠的工件是放置在加工渠道上的。因為裝置差錯，肯定不可能每次都放置在同一個當地。因而示教盒有必要要有起點校對的功用。在每次加工前從頭校對一下起點，使工件和膠頭的軌道吻合。
　4.4 其他工藝和特色
 
　　多種根本圖形：孤立點、直線、折線、圓弧、整圓、半橢圓、整橢圓。
 
　　3維空間圖形接連插補：可完成三維圖形接連插補軌道運動。
 
　　渠道適應性：小到幾毫米，大到幾十米的渠道均可直接運用。
 
　　復位從頭定位坐標系：在故障時或差錯累積到必定程度時，經過簡略的機械復位能夠從頭定位到以前的坐標系。定位精度0.01mm。
 
　　循環加工：完成同一個圖形主動重復加工。能夠設置循環加工次數和循環加工時間距離。
 
　　急停：使驅動器斷電當即停止機械運動。
 
　　分步加工功用：可加工完一段圖形后主動暫停，按鍵后繼續加工下一段圖形。
 
　　加工中可刺進吹氣點：吹氣點會給吹氣設備一個IO信號，把粘滯的膠水拉絲吹斷。
 
　　流水線接口：使點膠機可裝配在流水線上與流水線合作操作加工。
 
　　多IO操控：一起操控多個膠頭，使它們分別完成不同的功用。
 
激光、點焊同類設備通用性：把出膠操控器換成激光頭或焊頭，進行簡略改動即可。
 
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